任务空间惯量整形无源性：比较PD+、计算力矩法与完全自然解耦法（FND）
做惯性矩阵$ M $整形，不考虑$\dot{M} = C + C^T$会丧失无源性。
机器人关节控制
从单电机端编码器到双编码器+力矩传感器，如何用好关节传感器就是机器人关节控制要研究的问题
计算力矩法与 PD+ 控制器的区别
计算力矩法与 PD+ 控制器经常被认为是同一种控制策略的不同名称。实际上二者控制思路不同，分别适用于不同的场景。
通用伺服PPI参数含义
解析通用伺服PPI参数含义，包括速度环增益，负载惯量，速度环积分，转矩指令低通滤波，位置环增益，速度前馈系数等
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机器人碰撞检测————能量动量观测器的降阶ESO形式
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机器人控制：Slotine-Li 自适应控制公式推导与实现
Slotine-Li 自适应控制算法的完整数学推导，从滑模面定义到李雅普诺夫稳定性证明
用无理数阈值法解决伺服余数插补极限环抖动
通过动态无理数阈值打破传统DDA余数累加的周期性极限环
